Andrzejewo znajduje się na terytorium historycznego Mazowsza. Tą częścią Polski rządzili książęta z linii piastowskiej. Po bezpotomnej śmierci Stanisława i Janusza III ich siostra Anna w 1526 r. przekazała księstwo królowi Zygmuntowi Staremu. Od tego czasu Mazowsze dzieliło się na trzy województwa: płockie, rawskie i mazowieckie. Województwo mazowieckie składało się z dziesięciu ziem, m.in. z ziemi nurskiej, na która składały się powiaty: kamieniecki, nurski i ostrowski. Taki podział przetrwał do rozbiorów Polski.