Pierwszą pisaną wzmianką o Kuleszkach nazywanych Dużymi jest zapis o nadaniu przez księcia Janusza I Grzymkowi i Pawłowi 10 włók ziemi (blisko 170 hektarów) w widłach rzek Brok Mały i Brok Duży. Ci dwaj szlachetnie urodzeni, zgodnie ze wspomnianym dokumentem pochodzili z Marszewa – obecnie jest to wieś Sokolniki koło Płońska. Działo to się około roku 1420 i tę datę uznaje się jako początek istnienia miejscowości.